目前，食品飲料包裝行業的機器(qi)人(ren)作(zuo)業基本(ben)(ben)屬(shu)于工作(zuo)站的(de)形式(shi)，從分揀到包裝、碼垛乃(nai)至搬運全部(bu)由(you)機器人(ren)(ren)完成不僅考(kao)驗著自動化生(sheng)產線的(de)技術布(bu)局，而且有(you)較高成本(ben)(ben)壓力，況且，部(bu)分產品(pin)的(de)部(bu)分工序尚(shang)難以用機器人(ren)(ren)完成，因此如何發揮機器人(ren)(ren)的(de)高效性是一個(ge)值得長期探討(tao)的(de)課題。

　　揀選

　　揀選作(zuo)業是由機(ji)器人(ren)來(lai)進(jin)行(xing)品種(zhong)揀選，如果品種(zhong)多(duo)，形狀(zhuang)各異，機(ji)器人(ren)需(xu)要帶有圖象(xiang)識(shi)別系(xi)統和多(duo)功能機(ji)械(xie)手，機(ji)器人(ren)每到(dao)一種(zhong)物品托盤(pan)就可根據圖象(xiang)識(shi)別系(xi)統“看到(dao)”的(de)物品形狀(zhuang)，采用與之相應的(de)機(ji)械(xie)手抓取，然(ran)后放(fang)到(dao)搭配(pei)托盤(pan)上。

　　目前抓(zhua)取(qu)分(fen)揀機(ji)器人在食品(pin)飲料行(xing)業應用逐漸增多，主要集中在后(hou)段包(bao)裝(zhuang)中，比如將(jiang)小顆粒的巧(qiao)克力、糖(tang)果(guo)或者盒裝(zhuang)或者袋裝(zhuang)的食品(pin)飲料快速抓(zhua)取(qu)并(bing)放(fang)置到指定的分(fen)揀傳輸(shu)帶或者包(bao)裝(zhuang)盒中，這(zhe)種(zhong)機(ji)器人不僅像人的雙手一樣靈巧(qiao)，而且有足(zu)夠(gou)的判斷(duan)能力。

　　未來，空無(wu)一人(ren)的倉(cang)庫，一臺(tai)(tai)臺(tai)(tai)機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)將貨(huo)架送到包裝(zhuang)(zhuang)臺(tai)(tai)，通過準確識(shi)別貨(huo)物，分(fen)(fen)揀出需要(yao)的商(shang)品，打(da)包后放在(zai)傳輸帶上。分(fen)(fen)揀機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)已經形成(cheng)了(le)樣機(ji)(ji)，一旦這些(xie)智(zhi)能化的分(fen)(fen)揀機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)應用于(yu)包裝(zhuang)(zhuang)行(xing)業(ye)，將極大地提高倉(cang)儲管理的工作效率，壓縮人(ren)工成(cheng)本。分(fen)(fen)揀機(ji)(ji)器(qi)(qi)人(ren)要(yao)進入市場仍需一段時間，短期內包裝(zhuang)(zhuang)揀選必然是以自動化與人(ren)工輔助的形式存在(zai)的。

　　當(dang)前(qian)，分揀機(ji)器人一般(ban)以并聯(lian)機(ji)器人為主，也就是所謂的蜘蛛手，通常是四軸(zhou)，也有六(liu)軸(zhou)并聯(lian)機(ji)器人。

　　包裝

　　在(zai)食品(pin)飲料行業，分揀的動作一般以效率為第(di)一要求，而難度(du)系數同(tong)樣(yang)較大的則(ze)是包裝(zhuang)(zhuang)，要把零(ling)散的物品(pin)準確放(fang)置在(zai)包裝(zhuang)(zhuang)袋或者包裝(zhuang)(zhuang)箱內，這不僅考驗機(ji)器人的靈(ling)活性和(he)準確度(du)，而且要求機(ji)器人具備視(shi)覺和(he)可計算的功(gong)能(neng)。

　　產品(pin)包裝一(yi)(yi)般(ban)有(you)多(duo)種形(xing)式，根據(ju)物件的(de)形(xing)狀、材(cai)質、重量以及(ji)對潔凈(jing)度的(de)要求，包裝程序較為復(fu)雜。目前(qian)包裝這一(yi)(yi)工序的(de)機器人主要有(you)以下幾種。

　　裝袋(dai)機(ji)(ji)器人(ren)：裝袋(dai)機(ji)(ji)器人(ren)是機(ji)(ji)座固(gu)定回轉(zhuan)式，機(ji)(ji)身可360度旋(xuan)轉(zhuan)，由機(ji)(ji)械(xie)手完(wan)成包裝袋(dai)的(de)輸(shu)送、開袋(dai)、計量、充填、縫袋(dai)和給(gei)出(chu)堆碼。這是一種智能(neng)化較(jiao)高(gao)的(de)包裝機(ji)(ji)器人(ren)。

　　裝(zhuang)(zhuang)箱(xiang)機(ji)器(qi)人(ren)：類(lei)似(si)裝(zhuang)(zhuang)袋機(ji)器(qi)人(ren)，一(yi)般金(jin)屬和(he)玻璃包(bao)裝(zhuang)(zhuang)容器(qi)的(de)(de)(de)裝(zhuang)(zhuang)箱(xiang)用剛性包(bao)裝(zhuang)(zhuang)箱(xiang)機(ji)器(qi)人(ren)完成(cheng)。對(dui)(dui)裝(zhuang)(zhuang)箱(xiang)包(bao)裝(zhuang)(zhuang)(物品)的(de)(de)(de)抓取有機(ji)械(xie)式(shi)和(he)氣吸式(shi)兩種(zhong)。它可(ke)整體(ti)移(yi)動(dong)。對(dui)(dui)包(bao)裝(zhuang)(zhuang)件進行(xing)抓取或吸附，然后送人(ren)指定位置(zhi)上的(de)(de)(de)包(bao)裝(zhuang)(zhuang)箱(xiang)或托(tuo)盤(pan)中。它具(ju)有方向性和(he)位置(zhi)自動(dong)調(diao)節的(de)(de)(de)功能(neng)，可(ke)實現無箱(xiang)(托(tuo)盤(pan))不卸(xie)貨(huo)和(he)方向調(diao)節。這類(lei)機(ji)器(qi)人(ren)是一(yi)種(zhong)較(jiao)為成(cheng)熟(shu)的(de)(de)(de)機(ji)器(qi)人(ren)，應(ying)用很廣。如飲料、啤酒等。

　　灌(guan)裝(zhuang)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人：這是(shi)一(yi)種(zhong)將包裝(zhuang)容器(qi)(qi)充滿液(ye)體物(wu)料(liao)(liao)后，進行計量(liang)、輸蓋(gai)(gai)、壓蓋(gai)(gai)(旋蓋(gai)(gai))和(he)識別的(de)(de)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人。它具(ju)有無瓶不輸料(liao)(liao)、不蓋(gai)(gai)不輸瓶、破瓶報警和(he)自(zi)動(dong)剔除等功(gong)能。在過去我(wo)們很多液(ye)體物(wu)料(liao)(liao)的(de)(de)灌(guan)裝(zhuang)主要是(shi)用這種(zhong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人的(de)(de)局部功(gong)能一(yi)一(yi)機(ji)(ji)(ji)械手裝(zhuang)于生(sheng)產線(xian)上，而今，已是(shi)將這種(zhong)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人直(zhi)接配置在物(wu)料(liao)(liao)生(sheng)產主機(ji)(ji)(ji)的(de)(de)后部，實現其自(zi)動(dong)灌(guan)裝(zhuang)。灌(guan)裝(zhuang)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人有軟包裝(zhuang)和(he)硬包裝(zhuang)之分。這里分析的(de)(de)是(shi)硬包裝(zhuang)(裝(zhuang)瓶)灌(guan)裝(zhuang)機(ji)(ji)(ji)器(qi)(qi)人。

　　包(bao)(bao)裝(zhuang)輸(shu)送(song)機(ji)(ji)器人：這種機(ji)(ji)器人在(zai)包(bao)(bao)裝(zhuang)工業中主(zhu)要(yao)指(zhi)塑料瓶(ping)包(bao)(bao)裝(zhuang)輸(shu)送(song)用(yong)的機(ji)(ji)器人，是利用(yong)動(dong)力(li)和特(te)殊(shu)(shu)的構件(jian)實現瓶(ping)體(ti)(空(kong)瓶(ping))的輸(shu)送(song)，將瓶(ping)桶中的包(bao)(bao)裝(zhuang)瓶(ping)單件(jian)快(kuai)速輸(shu)出排列，然(ran)后給(gei)予一個特(te)定(ding)(方向、大小(xiao))的力(li)。使瓶(ping)體(ti)準確地在(zai)空(kong)中經過拋物線路線到達充填工件(jian)。這種機(ji)(ji)器人改變了傳統(tong)的輸(shu)瓶(ping)機(ji)(ji)構。使得輸(shu)送(song)速度加快(kuai)，輸(shu)送(song)空(kong)間減小(xiao)。是一種全新概念的包(bao)(bao)裝(zhuang)機(ji)(ji)器人。它借助于空(kong)氣(qi)動(dong)力(li)學和特(te)殊(shu)(shu)機(ji)(ji)械構件(jian)而實現其輸(shu)送(song)作業的。

　　碼垛

　　隨著(zhu)技(ji)術(shu)的(de)(de)進步(bu)和市(shi)場的(de)(de)需要(yao)，近年來(lai)，機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)碼垛取代傳統機(ji)械碼垛已(yi)是(shi)發展趨(qu)勢。并且由于國內企(qi)業(ye)的(de)(de)努力，國外(wai)碼垛機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)在我國市(shi)場一統天下的(de)(de)局面(mian)已(yi)經打破。機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)碼垛機(ji)是(shi)一種仿真人(ren)(ren)(ren)操(cao)作、自(zi)動(dong)操(cao)作、重復編程、在三(san)維空間(jian)完成規(gui)定作業(ye)的(de)(de)設備,包括抓起和放(fang)置系統,能從一個(ge)或多個(ge)地點抓起一個(ge)或多個(ge)面(mian)袋,然后將它們放(fang)置到預先(xian)設置好的(de)(de)貨盤上(shang)(shang)。碼垛機(ji)器(qi)(qi)人(ren)(ren)(ren)具(ju)有很強的(de)(de)操(cao)作靈活性,一般(ban)位于生產(chan)線的(de)(de)后端,用來(lai)處理(li)生產(chan)線上(shang)(shang)的(de)(de)物料,替代人(ren)(ren)(ren)工搬運碼垛,不僅大大提高生產(chan)效率和產(chan)量,同時(shi)也節(jie)省了(le)費(fei)用。

　　碼垛機器人主(zhu)要有直角坐標(biao)(biao)式(shi)(shi)機器(qi)人(ren)、關節式(shi)(shi)機器(qi)人(ren)和極坐標(biao)(biao)式(shi)(shi)機器(qi)人(ren)，碼垛機器(qi)人(ren)能適應于紙(zhi)箱、袋裝、罐(guan)裝、箱體、瓶裝等各(ge)種(zhong)形狀的(de)包裝成品碼垛作業。

　　目前(qian)歐(ou)、美(mei)、日的碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)人在碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)市場(chang)的占有率(lv)(lv)(lv)超過了90%，絕大(da)數(shu)碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)作(zuo)業由碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)人完成。從效率(lv)(lv)(lv)上(shang)說(shuo)，碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)人不(bu)僅能承擔高(gao)(gao)負重(zhong)，而(er)且(qie)速(su)度(du)和質量(liang)遠(yuan)遠(yuan)高(gao)(gao)于人工。以(yi)發那科目前(qian)四軸搬運機器(qi)(qi)人為例，根(gen)據負重(zhong)的不(bu)同，分為160Kg、300Kg、450Kg、700Kg等(deng)型號。其在直線運動(dong)(dong)時可達(da)(da)到2500mm/s的最(zui)大(da)運動(dong)(dong)速(su)度(du);搬運能力最(zui)高(gao)(gao)能達(da)(da)到1500次/小時。從精度(du)上(shang)看，每一臺碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)人都(dou)有獨(du)立的控制系統，極大(da)地保證(zheng)了作(zuo)業精度(du)，且(qie)重(zhong)復(fu)精度(du)可達(da)(da)±0.5mm，完全(quan)可以(yi)滿足物(wu)流碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)作(zuo)業的定位要求;從穩定性上(shang)講，目前(qian)最(zui)先(xian)進的碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)機器(qi)(qi)人已經達(da)(da)到5軸和6軸，通過相應(ying)的科學(xue)、合理的剛性機械本體(ti)設計，使得(de)機器(qi)(qi)人本體(ti)不(bu)僅適(shi)應(ying)高(gao)(gao)負重(zhong)、高(gao)(gao)頻率(lv)(lv)(lv)的碼(ma)(ma)垛(duo)(duo)(duo)作(zuo)業，還能適(shi)應(ying)食品快(kuai)餐行業分揀繁(fan)瑣(suo)，靈活性高(gao)(gao)的作(zuo)業要求。

　　搬運

　　搬運就是(shi)將包(bao)裝好的產(chan)品運輸到制定(ding)位(wei)(wei)置，通常這個位(wei)(wei)置離包(bao)裝地(di)點(dian)有一定(ding)距離，因此移動搬運機(ji)器人成為運輸的好幫(bang)手。

　　AGV機(ji)器人(ren)(ren)是(shi)一(yi)(yi)種柔性(xing)化和(he)智能化物(wu)流搬(ban)(ban)運(yun)機(ji)器人(ren)(ren)，在國(guo)外(wai)從(cong)50年代在倉儲(chu)業(ye)(ye)開始(shi)使用，目(mu)前已經食品(pin)飲(yin)(yin)料企業(ye)(ye)得到普遍應用，尤其是(shi)乳品(pin)和(he)飲(yin)(yin)料行業(ye)(ye)。通常(chang)，搬(ban)(ban)運(yun)作為包(bao)裝的最后(hou)(hou)一(yi)(yi)個環節，主要(yao)連接成(cheng)品(pin)和(he)出貨的環節，因此，搬(ban)(ban)運(yun)機(ji)器人(ren)(ren)的具有靈活性(xing)的特點。對于包(bao)裝完(wan)成(cheng)后(hou)(hou)的產品(pin)，搬(ban)(ban)運(yun)機(ji)器人(ren)(ren)完(wan)成(cheng)了(le)最后(hou)(hou)一(yi)(yi)公(gong)里的工作。

　　餐飲機器人(ren)

　　餐(can)飲機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)作為(wei)AGV機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)的(de)衍生與發展(zhan)，正在(zai)開辟著全新的(de)市場。2014年餐(can)飲機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)成為(wei)行業發展(zhan)的(de)亮(liang)點，在(zai)各大城市屢上新聞報道(dao)。目前國內做餐(can)飲機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)的(de)企業約有十余家(jia)左右(you)，具有代表性的(de)企業有，上海(hai)驚鴻、深圳歐鎧(kai)、沈(shen)陽新松、穿山甲機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)、昊海(hai)、中科諾晟、瓦瑞、普華靈(ling)動等。目前，餐(can)飲機(ji)(ji)(ji)器人(ren)(ren)(ren)的(de)售價不等，但均價在(zai)五(wu)萬元及以內左右(you)。

　　除了常見的在酒店(dian)或餐館(guan)的送餐機(ji)器人，還有一些特殊應用的餐飲機(ji)器人，如刀(dao)削面機(ji)器人、炒菜機(ji)器人以及迎賓(bin)機(ji)器人等。

　　作(zuo)為(wei)食(shi)品飲(yin)料行業一個在最終端表現的機(ji)(ji)(ji)器人(ren)形式，餐(can)飲(yin)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)近(jin)年來毀譽(yu)參半，部(bu)分機(ji)(ji)(ji)器人(ren)在全國(guo)各地(di)的餐(can)廳得(de)到良好(hao)使(shi)用(yong)(yong)，也在吸引客源方面起到一定作(zuo)用(yong)(yong)，但是(shi)也有(you)部(bu)分機(ji)(ji)(ji)器人(ren)因為(wei)本身(shen)的性能(neng)(neng)和(he)硬件原因得(de)不(bu)到很好(hao)利(li)用(yong)(yong)，甚至出現這樣(yang)那樣(yang)的問(wen)題，最終北市(shi)場淘(tao)汰。總體(ti)來說，餐(can)飲(yin)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)的未來發(fa)展不(bu)能(neng)(neng)僅僅依靠噱(xue)頭，而是(shi)需要提高實(shi)實(shi)在在的功能(neng)(neng)和(he)安全等級、智能(neng)(neng)化水平等，使(shi)得(de)餐(can)飲(yin)機(ji)(ji)(ji)器人(ren)在實(shi)際工作(zuo)中有(you)更多有(you)效應(ying)用(yong)(yong)。

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